بعث رسول الله –صلى الله عليه وسلم– علي بن أبي طالب وخالد بن الوليد إلى اليمن في رمضان سنة 10 هجرية.
قال الحافظ البيهقي فيما رواه عن أبي إسحاق عن البراء: أن رسول الله -صلى الله عليه وسلم- بعث خالد بن الوليد إلى أهل اليمن يدعوهم إلى الإسلام. قال البراء: فكنت فيمن خرج مع خالد بن الوليد، فأقمنا ستة أشهر يدعوهم إلى الإسلام فلم يجيبوه، ثم إن رسول الله -صلى الله عليه سلم- بعث علي بن أبي طالب وأمره أن يقفل-أي يعود- خالدًا إلا رجلاً كان ممن مع خالد فإن أحب أن يعقب-أي يبقى- مع علي فليعقب معه.
قال البراء: فكنت فيمن عقب مع علي، فلما دنونا من القوم خرجوا إلينا ثم تقدم فصلى بنا علي ثم صفنا صفًا واحدًا ثم تقدم بين أيدينا، وقرأ عليهم كتاب رسول الله -صلى الله عليه وسلم- فأسلمت همدان جميعًا، فكتب علي إلى رسول الله -صلى الله عليه وسلم- بإسلامهم، فلما قرأ رسول الله -صلى الله عليه وسلم- الكتاب خر ساجدًا ثم رفع رأسه فقال: “السلام على همدان، السلام على همدان”. قال البيهقي: رواه البخاري مختصرًا من وجه آخر.
وروى ابن ماجه والإمام أحمد: حدثنا أسود بن عامر، حدثنا شريك عن سماك عن حنش عن علي كرم الله وجهه قال: بعثني رسول الله -صلى الله عليه وسلم- إلى اليمن قال: فقلت: يا رسول الله، تبعثني إلى قوم أشد مني وأنا حدث لا أبصر القضاء. قال فوضع يده على صدري وقال: “اللهم ثبِّت لسانه، واهدِ قلبه، يا عليّ إذا جلس إليك الخصمان فلا تقض بينهما حتى تسمع من الآخر ما سمعت من الأول، فإنك إذا فعلت ذلك تبين لك” قال: فما اختلف عليَّ قضاء بعد، أو ما أشكل عليَّ قضاء بعد.
